Язык программирования правых частей уравнений движения сложных механических систем

В работе предложен язык программирования правых частей обыкновенных дифференциальных уравнений, описывающих движение сложных механических систем, состоящих из твердых тел. Разработанный язык реализован на языке программирования C++ в виде библиотеки классов с использованием объектно ориентированного подхода. Язык поддерживает стандартные векторные операции (сложение, умножение на число, скалярное и векторное произведения), и распространяет их на векторы, являющиеся линейными формами обобщенных координат системы. Автоматически поддерживается вычисление компонент векторов в разных системах координат из заданного списка. Язык предназначен для программирования уравнений специального вида, являющихся по существу уравнениями Лагранжа второго рода. Но записываются эти уравнения не с помощью частных производных кинетической энергии системы по ее обобщенным координатам и скоростям, а с помощью векторных величин типа количества движения, кинетического момента и т.п., характеризующих как некоторые совокупности тел, так и отдельные тела системы. Средствами языка эти уравнения записываются в компактной форме, которая затем преобразуется в процедуру, вычисляющую правые части