Кинематические параметры твердого тела с одной неподвижной точкой

В работе предложена компактная общая теория параметров Эйлера, Кели-Клейна и кватернионов, основанная на изоморфизме групп SO(3), SU(2) и H. В основу изоморфизма положены специально выбранные базисные косоэрмитовы матрицы, обеспечивающие совпадение свойств симметрии соответствующих базисов. С помощью указанных базисных косоэрмитовых матриц определено соответствие векторных операций, операций умножения косоэрмитовых матриц и алгебры кватернионов. Выявлена структурная идентичность преобразований движения в пространстве SU(2) с формулами Эйлерова поворота. Путем сопоставления объектов указанных пространств, предложены простые способы получения кинематических уравнений и формул пересчета от одних параметров к другим, включая также и угловые координаты.