Выбор цвета кассеты для подачи деталей в зону сборки

Прежде чем робот захватит деталь, необходимо убедиться в правильности ее положения. Контроль может быть выполнен с помощью системы технического зрения.
В работе рассматривается возможность упрощения задачи бинаризации изображения за счет выбора цвета кассеты, значительно отличающегося от цвета детали не только при штатном освещении, но и при небольших его изменениях. Предложены способы представления изображения сцены, которые позволяют выбрать требуемый цвет поверхности кассеты.
Выполненные эксперименты показывают, что при надлежащем выборе выбора цвета, можно обеспечить достаточно точное выделение образа детали с помощью простых условий бинаризации.