Некоторые аспекты использования метода потенциалов при управлении мобильными роботами

Метод потенциалов основывается на реализации движения мобильного робота в поле «информационных сил» («притяжение» к целевой точке, «отталкивание» от препятствий и т.п.). Рассмотрен гибридный алгоритм, основанный на использовании метода потенциалов и гарантированный от зацикливания, а также моделирование движения мобильного робота на уровне отрезка. Представлены результаты работы прототипа пакета прикладных программ для исследования метода потенциалов в различных структурах. Представлены элементы теории сопряженных толерантных пространств, а также покрытие классами видимости исходной структуры для реализации схемы «плавающего» потенциала.