Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Правила для авторов

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН, 2018, выпуск 6-3, страницы 227–242 (Mi izkab121)  
ИНФОРМАТИКА. ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА. УПРАВЛЕНИЕ

Параметры и алгоритмы управления динамическим механическим движением многозвенных робототехнических систем

Р. Н. Яковлевa, П. М. Черноусоваb, К. Д. Крестовниковa, А. В. Денисовa

a Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации Российской академии наук, 199178, г. Санкт-Петербург, ул. 14 линия Васильевского острова, 39
b Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения, 190000, г. Санкт-Петербург, ул. Большая морская, 67
PDF полного текста (541 kB)
Список литературы:
PDF
HTML
Аннотация: В данной работе приведен обзор существующих методов, применяемых в современной робототехнике для обеспечения управления динамическим движением многозвенных роботов. Рассмотрена модель представления многозвенных систем твердых тел, которая необходима для реализации группы алгоритмов по управлению динамическим механическим движением. Описаны рекурсивный алгоритм Ньютона-Эйлера, алгоритм составного твердого тела и алгоритм шарнирносочлененного тела. Совместное использование данных алгоритмов позволяет обеспечить полноценное управление динамикой движения многозвенных робототехнических средств. Рассматриваются вопросы эффективности и точности данных алгоритмов. Описывается подход к измерению эффективности алгоритмов динамики твердых тел, представлены соответствующие таблицы и графики, характеризующие эффективность нескольких версий основных алгоритмов, используемых для кинематических цепей.
Ключевые слова: многозвенные робототехнические системы, динамическое механическое движение, динамика, обратная задача динамики, прямая задача динамики, ОЗД, ПЗД, управление движением.
Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 17-58-04110_Бел_мол_а
Работа выполнена при поддержке Российского фонда фундаментальных исследований (проект № 17-58-04110_Бел_мол_а).
Поступила в редакцию: 30.11.2018
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
УДК: 621.865
Образец цитирования: Р. Н. Яковлев, П. М. Черноусова, К. Д. Крестовников, А. В. Денисов, “Параметры и алгоритмы управления динамическим механическим движением многозвенных робототехнических систем”, Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН, 2018, № 6-3, 227–242
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{YakCheKre18}
\by Р.~Н.~Яковлев, П.~М.~Черноусова, К.~Д.~Крестовников, А.~В.~Денисов
\paper Параметры и алгоритмы управления
динамическим механическим движением
многозвенных робототехнических систем
\jour Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН
\yr 2018
\issue 6-3
\pages 227--242
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/izkab121}
\elib{https://elibrary.ru/item.asp?id=https://www.elibrary.ru/item.asp?id=37094689}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/izkab121
  • https://www.mathnet.ru/rus/izkab/y2018/i63/p227
    • Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    		Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН
     
      Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2025