Программные системы: теория и приложения
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Правила для авторов
Загрузить рукопись

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Программные системы: теория и приложения:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Программные системы: теория и приложения, 2023, том 14, выпуск 4, страницы 189–206
DOI: https://doi.org/10.25209/2079-3316-2023-14-4-189-206 (Mi ps435) 		 
Методы оптимизации и теория управления

Построение нелинейной обратной связи в задаче слежения для модели колесного робота, основанное на технике SDDRE

Ю. С. Белинская, Д. А. Макаров

Федеральный исследовательский центр «Информатика и управление» РАН, Москва, Россия
PDF полного текста (1275 kB)
Список литературы:
PDF
HTML
DOI: https://doi.org/10.25209/2079-3316-2023-14-4-189-206
URL: https://psta.psiras.ru/read/psta2023_4_189-206.pdf
Аннотация: В статье рассматривается задача построения нелинейной обратной связи в задаче слежения для колесной робототехнической системы. Особенностью работы является постановка задачи, в которой желаемые траектории системы известны заранее, а также модификация ранее известного алгоритма на основе техники State-Dependent Differential Riccati Equation. Численные эксперименты показывают, что предложенный подход позволяет обеспечить компромисс между качеством управления и скоростью работы.
Ключевые слова и фразы: техника SDDRE, задача слежения, двухколесная робототехническая система.
Финансовая поддержка Номер гранта
Российский научный фонд 22-21-00716
Исследование выполнено за счет гранта Российского научного фонда № 22-21-00716, https://rscf.ru/project/22-21-00716/.
Поступила в редакцию: 11.11.2023
Подписана в печать : 12.12.2023
Тип публикации: Статья
УДК: 519.68: 007.52
ББК: 32.816
MSC: Primary 70B15; Secondary 93C85
Образец цитирования: Ю. С. Белинская, Д. А. Макаров, “Построение нелинейной обратной связи в задаче слежения для модели колесного робота, основанное на технике SDDRE”, Программные системы: теория и приложения, 14:4 (2023), 189–206
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{BelMak23}
\by Ю.~С.~Белинская, Д.~А.~Макаров
\paper Построение нелинейной обратной связи в задаче
слежения для модели колесного робота, основанное на
технике SDDRE
\jour Программные системы: теория и приложения
\yr 2023
\vol 14
\issue 4
\pages 189--206
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/ps435}
\crossref{https://doi.org/10.25209/2079-3316-2023-14-4-189-206}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/ps435
  • https://www.mathnet.ru/rus/ps/v14/i4/p189
    • Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    		Программные системы: теория и приложения
     
      Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2025