Наблюдатель и пара объектов, огибающая набор выпуклых областей

В пространстве $X\ (X=\mathbb R^2,\mathbb R^3)$ имеются набор попарно не пересекающихся выпуклых замкнутых областей $G_i$ и кратчайшая траектория $\mathcal T$, которая соединяет заданные начальную и конечную точки и огибает области $G_i,\ \mathcal T\cap \cup_i \stackrel{\circ} G_i=\varnothing$. В условиях наблюдения по траектории $\mathcal T$ с постоянной по величине скоростью движется пара объектов: $t$ и за ним $T$, расстояние $\rho(t,T)$ по кривой $\mathcal T$ между которыми удовлетворяет условию $0<\rho(t,T)\le d$ при заданном $d>0$. В работе строятся траектория $\mathcal T_f$ движения наблюдателя и скоростной режим на ней, при которых в каждый момент времени $\tau$ для заданного $\delta >d$ выполняется равенство
$$ \min\big\{\|f_{\tau}-t_{\tau}\|,\|f_{\tau}-T_{\tau}\|\big\}=\delta. $$