Теоретическая и математическая физика
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор
Правила для авторов
Лицензионный договор
Загрузить рукопись

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


ТМФ:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Теоретическая и математическая физика, 2022, том 211, номер 2, страницы 281–294
DOI: https://doi.org/10.4213/tmf10227 (Mi tmf10227) 		 
Эта публикация цитируется в 9 научных статьях (всего в 9 статьях)

Динамика качения сферического робота с маятниковым приводом, управляемого сервосвязью Билимовича

Е. А. Микишанинаab

a Математический институт им. В. А. Стеклова Российской академии наук, Москва, Россия
b Чувашский государственный университет им. И. Н. Ульянова, Чебоксары, Россия
PDF полного текста (1494 kB) Список цитирования (9)
Список литературы:
PDF
HTML
DOI: https://doi.org/10.4213/tmf10227
Аннотация: Рассматривается задача качения без проскальзывания сферической оболочки с установленным в центре маятниковым приводом (сферического робота). Движение сферического робота стеснено сервосвязью Билимовича. Для реализации сервосвязи маятниковый привод создает управляющий крутящий момент. Ввиду того что физическая реализация связи Билимовича как неголономной связи несколько затруднена, возможна реализация этой связи в виде сервосвязи. На основании общих уравнений движения, уравнений связей и уравнения сервосвязи получены уравнения движения данной механической системы. На фиксированных уровнях первых интегралов полученная система уравнений движения сводится к редуцированной системе, которая при движении маятника в вертикальной плоскости принимает вид негамильтоновой системы с одной степенью свободы. Найдены условия реализации программы движения, заданной сервосвязью. Анализ динамики основан на изучении фазовых портретов системы, карт отображений за период, графиков искомых механических параметров.
Ключевые слова: динамика, сферический робот, маятниковый привод, уравнения движения, неголономная связь, сервосвязь, связь Билимовича.
Финансовая поддержка Номер гранта
Российский научный фонд 19-71-30012
Работа была выполнена при финансовой поддержке Российского научного фонда (проект № 19-71-30012).
Поступило в редакцию: 23.12.2021
После доработки: 23.12.2021
Дата публикации: 29.04.2022
Англоязычная версия:
Theoretical and Mathematical Physics, 2022, Volume 211, Issue 2, Pages 679–691
DOI: https://doi.org/10.1134/S0040577922050087
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
Образец цитирования: Е. А. Микишанина, “Динамика качения сферического робота с маятниковым приводом, управляемого сервосвязью Билимовича”, ТМФ, 211:2 (2022), 281–294; Theoret. and Math. Phys., 211:2 (2022), 679–691
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{Mik22}
\by Е.~А.~Микишанина
\paper Динамика качения сферического робота с~маятниковым приводом, управляемого сервосвязью Билимовича
\jour ТМФ
\yr 2022
\vol 211
\issue 2
\pages 281--294
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/tmf10227}
\crossref{https://doi.org/10.4213/tmf10227}
\mathscinet{https://mathscinet.ams.org/mathscinet-getitem?mr=4461526}
\adsnasa{https://adsabs.harvard.edu/cgi-bin/bib_query?2022TMP...211..679M}
\transl
\jour Theoret. and Math. Phys.
\yr 2022
\vol 211
\issue 2
\pages 679--691
\crossref{https://doi.org/10.1134/S0040577922050087}
\scopus{https://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-85130714457}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/tmf10227
  • https://doi.org/10.4213/tmf10227
  • https://www.mathnet.ru/rus/tmf/v211/i2/p281
    • Эта публикация цитируется в следующих 9 статьяx:
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    		Теоретическая и математическая физика Theoretical and Mathematical Physics
     
      Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2025