ROS-based navigation in unknown environment using the InsertBug algorithm: Issues of practical {usage}

BUG-алгоритмы являются эффективным решением для локальной навигации роботов в неизвестных средах. В статье рассмотрены особенности и сложности практической реализации алгоритма InsertBug на базе робототехнической операционной системы ROS, который использует данные лазерного дальномера и одометрии для построения локально оптимального пути в неизвестной среде. Апробация разработанного алгоритма проводилась на роботе TurtleBot 3 Burger в виртуальной среде Gazebo. Эффективность алгоритма оценивалась в лабиринтах, средах с простыми выпуклыми и вогнутыми препятствиями, а также в условиях, имитирующих офисные помещения. Критериями оценки служили пройденное роботом расстояние и сумма угловых вращений. Полученные результаты подтверждают высокую эффективность алгоритма в различных средах и демонстрируют существенный вклад, который вносит представленная реализация в дальнейшее развитие и совершенствование систем автономной навигации роботов.