Выход шагающего робота из аварийной ситуации на спине

Предложен метод раскачивания шестиногого робота с целью обеспечения его переворота из положения “вверх ногами”. В качестве опоры рассмотрена наклонная плоскость с небольшим уклоном в сторону переворота. В области контакта возможно наличие ямки, рядом с ямкой возможно и наличие бугорка. Опорная поверхность может быть повернута последовательно вокруг двух разных осей. Показано, что переворот робота возможен при помощи циклического движения группы ног, если корпус имеет верхнюю оболочку в виде усеченного цилиндра. Раскачивание выполняют ноги на краю корпуса, противоположном тому, через который должен произойти переворот. Выполнено аналитическое исследование модельной задачи, а также средствами программного комплекса “Универсальный механизм” компьютерное моделирование полной динамики робота, контактирующего с опорой. Приведены изменения, которые необходимо вносить в раскачивание при наличии ямки и бугорка.